加入收藏?|?每日簽到?|?幫助
碧波液壓網 歡迎你,游客。 登錄 注冊
Top
您的當前位置:主頁 > 流體傳動與控制 > 正文

基于AMEsim的液壓挖掘機運動及控制仿真

來源:金屬礦山  作者: 王濤 陶薇

     液壓挖掘機是結構最復雜、用途最廣的工程機械之一,它在工業與民用建筑、水利電力工程、礦山采掘以及軍事工程等施工中起著極為重要的作用。隨著工程機械機器人化的研究發展,液壓挖掘機的自動化也逐漸成為各國的研究重點,尤其是局部自動化,在這方面的研究中,多數工作集中在對挖掘機的工作裝置進行控制。目前國內外對于挖掘機工作裝置控制的研究中,通常把其工作裝置作為多自由度的機器手來處理,控制工作裝置的末端(即鏟斗尖)以跟蹤規劃好的期望軌跡,期望軌跡就被稱為鏟斗軌跡控制中的目標值;如:自動挖掘,自動裝載等[1]。因此本文著重點就是對定點挖掘過程中的挖掘機機電液一體化系統進行運動仿真并通過采用PID控制器以更好地跟蹤期望軌跡實現自動挖掘。

       挖掘機液壓系統是由多個液壓元件組成的復雜非線性系統,各液壓元件間依靠液壓介質進行能量的傳遞,同時依靠控制系統傳遞的控制信號實現壓力、流量的控制。對挖掘機這樣的復雜系統進行定性和定量的仿真,依靠傳統的僅用微分和差分方程的方法是不能很好地模擬系統實際的各種工作性能,目前有的采用Matlab對挖掘機液壓系統進行仿真[2]。有的采用Adams軟件對其機構進行動力學仿真[3]。但是要對挖掘機這種復雜機電液一體化系統進行綜合仿真(液壓系統和各種控制系統及動力學聯合仿真),僅采用Matlab或Adams軟件是很難實現的,必須利用多個軟件之間的接口進行聯合仿真。而本文所采用的法國AMESim仿真軟件正好適合對挖掘機進行機電液一體化系統的綜合仿真。

1 挖掘機機電液系統的建模

你沒有登陸,無法閱讀全文內容

您需要 登錄 才可以查看,沒有帳號? 立即注冊

頂一下
(0)
0%
踩一下
(0)
0%

【免責聲明】本文僅代表作者個人觀點,與碧波液壓網無關。其原創性以及文中陳述文字和內容未經本站證實,對本文以 及其中全部或者部分內容、文字的真實性、完整性、及時性本站不作任何保證或承諾,請讀者僅作參考,并請自行核實相關內容。


掃描上面二維碼,可以在手機上瀏覽本文章內容

標簽:責任編輯:admin  時間:2021-03-05  點擊:

相關文章:

發表評論

請自覺遵守互聯網相關的政策法規,嚴禁發布色情、暴力、反動的言論。
評價:
用戶名: 驗證碼:

最新評論

碧波液壓 www.syjlzz.com 聯系QQ:3225548225 郵箱:webmaster@bbcad.com

Copyright © 2017 -2018 BBCAD. 碧波液壓網 版權所有 Power by DedeCms 蘇ICP備18011607號-1

在线观看亚洲Av国产